张衡自幼怀有高尚的志向，有坚强耿直之风。十五岁那年到太学学习，研习精要，思虑深邃，受到同辈的推崇。周武帝在太后丧葬期间，与身边的人出外打猎，张衡散开发髻，载着棺材跟随周武帝，扣住马首直言劝谏。武帝嘉奖张衡，赐给他一身衣服，一匹马，擢升为汉王侍读。张衡又到沈重那里学习《三礼》，约略探究《三礼》主旨。多次升迁至掌朝大夫。
隋文帝受禅即位，任张衡为司门侍郎。晋王杨广任河北行台，张衡历任刑部和度支二曹郎。行台之制废除后，张衡任并州总管椽。晋王杨广转而牧守扬州，张衡又任掾属。晋王非常亲近重用张衡，张衡亦是竭尽忠诚。争夺皇太子位之计，大多是张衡谋划的。改任扬州总管司马。熙州李英林造反，署中设置文武百官。朝廷任命张衡为行军总管，征讨平定李英林叛乱，官拜开府。及晋王为皇太子，任张衡为右庶子。
炀帝即位，张衡任给事黄门侍郎、银青光禄大夫。升任御史大夫，深得炀帝的亲信重用。大业三年(607)，隋炀帝临幸榆林郡，回至太原，对张衡说“：朕想到你的家宅看一看，你可以作为朕的主人。”张衡即疾驰至河内，和宗族准备牛羊酒菜迎接炀帝。炀帝上太行山，开辟直道九十里，以抵达张衡宅第。炀帝喜欢这里的山川泉水，留下宴饮三日，对张衡说：“当初跟随先皇拜祭太山的时候，途经洛阳，远远瞻望这个地方，因不能过此而深为遗憾，想不到今日得遂昔日的愿望。”张衡伏地俯首辞谢，奉觞为炀帝祝寿。炀帝更加高兴，赐给张衡宅旁边的土地三十顷，良马一匹，金带、缣纟采六百段、衣服一身、御用餐器一套。张衡坚决推辞，炀帝说：“天子临幸这里，就是为了这个，不足以辞谢。”张衡又奉献食物给炀帝，炀帝命令赏赐给公卿，下至卫士，没有不沾沐皇恩的。
张衡认为原有的诸侯王府第，恩宠都没有能够和他相比的，很是自我骄傲矜贵。第二年，炀帝临幸汾阳宫。这时，炀帝想扩大汾阳宫，命令张衡和纪弘整准备图纸上奏。张衡寻找机会进谏，以连年劳役、百姓疲惫为理由请求炀帝不要再大兴土木。炀帝非常不高兴。后来曾经目视张衡对侍臣说“：张衡自称是按照他的计谋，让我获得了天下。”当时，齐王杨失去了炀帝的宠爱，炀帝令人秘密地搜求齐王的罪行。有人诬陷杨违犯制度，将伊阙令皇甫诩带进汾阳宫。又记录先前临幸涿郡和祭祀恒山时，当地父老去谒见，衣冠不整。炀帝指责张衡身为宪司而不能加以匡正，将张衡贬出京城任榆林太守。
第二年，炀帝又临幸汾阳宫，张衡督促工役修筑楼烦城，因此谒见炀帝。炀帝厌恶张衡身体没有瘦下来，认为他心中不记念过失，因而对张衡说：“你太肥胖了，应该回到榆林郡去。”张衡又到了榆林。不久又敕令张衡去江都宫监督工役。有人到张衡那里告江都的监工，张衡不予受理，回去把诉状交给了监工，那个告状的人因此而受到监工的严厉报复。礼部尚书杨玄感出使到江都，那人到杨玄感的住处喊冤。杨玄感认为张衡这样做很不对。等到二人相见，张衡对那事情只字不提，又先对杨玄感说：“薛道衡真是被冤枉死的！”杨玄感把这些事情都上报给了炀帝。江都郡丞王世充又上奏张衡不断地减少每顿饭的食物。隋炀帝大怒，把张衡锁械到江都刑场，准备斩首。接着就除去名籍，放回故里。炀帝命令其亲族时常观注张衡的所作所为。
大业八年，炀帝从辽东回到京城，有人妄言张衡心怀怨恨，诽谤朝政，炀帝就将张衡赐死家中。临死时，张衡大声说：“我替别人做了什么事情，指望长久活下去！”监督行刑的人塞起耳朵，督促他赶快自尽。唐高祖武德初年，朝廷认为张衡赐死不当其罪，追赠大将军，南阳郡公，谥号为忠。有子名希云。
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